邢府王爺的由來，根據《台灣道廟誌-第三輯‧台北縣》的叢書，裡面提到邢府王爺，名鵬，字天正，唐代河東道西歷城縣人氏，生於唐高宗乾封元年（公元六六六年）農曆八月廿三日。其父在朝為官，職名待考，王爺幼年時，家鄉遽遭洪水凡番氾濫成災，房屋淹沒，逐桴浮水上脫險，後鞠舉家流遷居福建泉州，家道中落，乃勤耕四書五經，加之天資聰穎，十七歲時（即武后光宅元年，公元六八四年）應科舉三甲之試中，因而揚名。
邢府王爺，不只學問淵博精湛，且武藝高超，並精通醫術，熟知本草，因而治癒武后痼疾，武后見其年輕有為，品德兼優，乃收為義子，又念及治病有功，賜名邢王爺。王爺本性善良，宅心仁厚，其於領軍征討北番時，運籌帷幄，屢建奇功，且體恤士兵疾苦，遇士兵染病，無不悉心聞診給藥，深得部屬愛戴，王爺嘗奉旨出巡地方，輒以醫術草藥救治百姓，愛國愛民之忱，官民咸感佩與敬仰。
唐高宗弘道元年（公元六八三年）十二月帝崩，太子顯「中宗」即位，未滿二月被武后廢，徙於房州，立皇弟旦「睿宗」，武后視朝，繼大殺唐宗室，天授元年（公元六九○年），武后僭位改國號為「周」，自稱「聖神皇帝」，適邢王爺奉仕巡畢奉召入朝，圖挽回朝政脫序，上奉后諫不就而惹禍，逐自刎於金階，死時年僅三十三歲，民間感王爺一生忠貞為國為民，乃紛雕塑金身，立廟敬祀。

 

台灣的邢府千歲目前分為兩大派，一派為「共善堂」的系統，以台南石精臼開基共善堂為主，主張邢王共有七位(一位為正「邢」姓王爺，其餘六位為其結義拜兄弟)，為目前台灣邢王信仰的主流；另一派為「檺林宮」的系統，以台南牛磨後新街神興宮為主，主張邢王只有一位(與朱、李二王合祀成「朱邢李三千歲」)，兩派各有其廟宇信徒。

而「石精臼開基共善堂」與「牛磨後新街神興宮」兩派的邢王，在造型上大致皆相同類似，不過，自「共善堂」系統所衍生出祖的邢王爺，造型上卻越來越多樣化，傳說版本越來越多種。

就拿「邢府三千歲」來說，有紅面怒顏，武甲身，戴帥帽的傳統造型，也有粉面文臉，戴聖帝帽的文身造型，亦有兩者結合的版本出現，有戴帥帽、戴王帽、戴聖帝帽；武甲身、文武甲身等造型；手執拂塵、寶劍、令旗、王令、玉印、淨缽、寶珠不等的法器，造型千變萬化。